Here4 Base
Here4 Base by CubePilot is a high‑precision RTK GNSS base station module designed for UAVs and other positioning‑sensitive systems. It supports multi‑constellation and multi‑band GNSS signals (GPS, GLONASS, Galileo, BeiDou, etc.) and delivers centimeter‑level accuracy. It is compatible with both ArduPilot and PX4 flight stacks, and integrates smoothly with common ground control software like Mission Planner and QGroundControl.
Uzyskaj precyzję na poziomie centymetra dzięki stacji Here4 Base RTK GNSS
Here4 Base, produkt firmy CubePilot, jest kompatybilny zarówno z systemami ArduPilot, jak i PX4. Urządzenie bezproblemowo współpracuje również ze stacjami naziemnymi, opartymi na Mission Planner i QGroundControl.
Zastosowanie technologii RTK (Real-Time Kinematic) pozwala na znacznie dokładniejsze określanie pozycji w porównaniu do standardowych systemów GNSS. Możliwość osiągnięcia dokładności na poziomie centymetra znacząco zwiększa precyzję lotu.
Dodatkowo, Here4 Base został zaprojektowany z myślą o łatwości obsługi. Konfiguracja do współpracy z Mission Plannerem jest prosta i wymaga minimalnych ustawień. Do komunikacji danych pomiędzy modułami rover i base wymagany jest zestaw dwóch modułów telemetrycznych (uwaga: moduły te nie są dołączone do standardowego zestawu).
Specyfikacja Here4 Base
GNSS | BeiDou, Galileo, GLONASS, GPS / QZSS |
Liczba jednocześnie obsługiwanych systemów GNSS | 4 konstelacje |
Obsługiwane pasma GNSS | B1I, B2a, E1B/C, E5a, L1C/A, L1OF, L5 |
Wymiary | 40 mm × 41 mm × 11 mm |
Masa | 43 g (z kablem) / 18 g (bez kabla) |
Zakres temperatur pracy | -40 ℃ do 80 ℃ |
Antena | Złącze antenowe SMA dla pasm L1 i L5 (zestaw nie zawiera anteny zewnętrznej) |
Typ odbiornika | Wielozakresowy odbiornik GNSS o wysokiej precyzji |
Dokładność sygnału impulsu czasowego | RMS: 30 ns 99%: 60 ns |
Częstotliwość sygnału impulsu czasowego | Od 0,25 Hz do 10 MHz (konfigurowalna) |
Ograniczenia operacyjne | Dynamika (maks. przyspieszenie robocze): ≤ 4 g Wysokość: 80 000 m Prędkość: 500 m/s |
Dokładność pomiaru prędkości | 0.05 m/s |
Dokładność wyznaczania kierunku w ruchu (dynamicznego headingu) | 0.3 deg |
Akwizycja (czas pozyskiwania sygnału)
GPS+GLO+GAL+BDS | GPS+BDS+GAL | GPS+GAL | GPS+GLO | GPS+BDS | GPS | |
Zimny start | 27s | 28s | 29s | 30s | 27s | 37s |
Gorący start | 3s | 3s | 3s | 3s | 3s | 3s |
Wspomagany start | 4s | 4s | 4s | 4s | 4s | 5s |
Maksymalna częstotliwość aktualizacji nawigacji
GPS+GLO+GAL+BDS | GPS+BDS+GAL | GPS+GAL | GPS+GLO | GPS+BDS | GPS | |
RTK | 7 Hz | 8 Hz | 14 Hz | 15 Hz | 10 Hz | 25 Hz |
PVT | 7 Hz | 8 Hz | 14 Hz | 20 Hz | 11 Hz | 25 Hz |
RAW | 10 Hz | 10 Hz | 20 Hz | 25 Hz | 20 Hz | 25 Hz |
Czas konwergencji
GPS+GLO+GAL+BDS | GPS+BDS+GAL | GPS+GAL | GPS+GLO | GPS+BDS | GPS | |
RTK | < 12 s | < 12 s | < 12 s | < 12 s | < 12 s | < 30 s |
Dokładność pozycji poziomej
GPS+GLO+GAL+BDS | GPS+BDS+GAL | GPS+GAL | GPS+GLO | GPS+BDS | GPS | |
PVT | 1.5 m CEP | 1.5 m CEP | 1.5 m CEP | 1.5 m CEP | 1.5 m CEP | 1.5 m CEP |
SBAS | 1.0 m CEP | 1.0 m CEP | 1.0 m CEP | 1.0 m CEP | 1.0 m CEP | 1.0 m CEP |
RTK | 0.01 m + 1 ppm CEP | 0.01 m + 1 ppm CEP | 0.01 m + 1 ppm CEP | 0.01 m + 1 ppm CEP | 0.01 m + 1 ppm CEP | 0.01 m + 1 ppm CEP |
Dokładność pozycji pionowej
GPS+GLO+GAL+BDS | GPS+BDS+GAL | GPS+GAL | GPS+GLO | GPS+BDS | GPS | |
PVT | 2.0 m R50 | 2.0 m R50 | 2.0 m R50 | 2.0 m R50 | 2.0 m R50 | 2.0 m R50 |
SBAS | 1.5 m R50 | 1.5 m R50 | 1.5 m R50 | 1.5 m R50 | 1.5 m R50 | 1.5 m R50 |
RTK | 0.01 m + 1 ppm R50 | 0.01 m + 1 ppm R50 | 0.01 m + 1 ppm R50 | 0.01 m + 1 ppm R50 | 0.01 m + 1 ppm R50 | 0.01 m + 1 ppm R50 |
GNSS | GPS+GLO+GAL+BDS | GPS+BDS+GAL | |
Dokładność pozycji poziomej | SPARTN CLAS | < 0.10 m CEP 0.04 m CEP | < 0.10 m CEP 0.04 m CEP |
Dokładność pozycji pionowej | SPARTN CLAS | < 0.20 m R50 0.08 m R50 | < 0.20 m R50 0.08 m R50 |
Czas konwergencji | SPARTN CLAS | < 65 s < 90 s | < 65 s < 90 s |
GNSS | GPS+GLO+GAL+BDS | |
Czułość | Śledzenie i nawigacja | -167 dBm |
Czułość | Ponowne wykrycie | -160 dBm |
Czułość | Zimny start | -148 dBm |
Czułość | Gorący start | -157 dBm |
Pełna dokumentacja techniczna
https://docs.cubepilot.org/user-guides/here-4/here-4-base
Zestaw Here4 Base zawiera
- 1 x Here4 Base
- 1 x Kabel USB do Base
Here4 Base nie jest dostarczany z anteną